画布 1
风力摆主控板程序
  UI界面（主循环）
    编码器数据读取与用户交互逻辑
    IMU解算信息的实时显示
  IMU数据接收（串口中断）
    数据接收与缓存
    数据校验
    归零点修正
  风力摆位置控制（定时器中断）
    根据正弦曲线确定简谐运动目标位置
    根据IMU数据与目标值差值，使用PID计算得出系统控制输出
    使用PWM信号输出控制量至驱动芯片
  声光提示控制
    根据风力摆状态做出声光提示